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[Alban42800]

Voici un nouvel exercice de robotique : Savoir rouler dans une couloir sans percuter les murs.

Niveau de difficulté : Moyen

- OBJECTIF : Faire un robot mobile autonome qui roule dans un couloir de 2 mètres de long par 30 cm de large :
Le robot doit faire au moins 20cm de large.
Les murs peuvent être constitués de livres, cd, dvd ou briques LEGO, d'une hauteur à votre convenance.
Le couloir est en ligne droite
Le robot est placé à un bout du couloir, orienté vers l'autre bout.
Le robot doit parcourir les 2 mètres, faire demi tour et revenir à son point de départ.

- CONTRAINTE : Réalisé uniquement avec des pièces LEGO.

- PROGRAMMATION : Pas de contraintes sur le langage utilisé.

[semtou]

Génial je me lance dès ce soir. Je vais pouvoir tester mon idée de roues par paire à 90°et voir si j'ai de la dérive ou pas.
Voici le principe de mon idée :

l'idée c'est de faire rouler dans les deux sens avec deux directions possibles avec des roues par paire et un axe commun aux deux roues de la même couleur pour éviter les glissements. Lorsque les deux roues du déplacement en X sont en l'air on se déplace en Y (roues rouges en contact avec le sol) et inversement toutes les roues peuvent tourner donc un moteur suffit pour la propulsion dans les deux sens. Pour le levage je vais chercher...
Vais je y arrivé avec seulement 2 moteurs ?

[Thibaud]

humm tu changes de direction mais du coup tu es limité à des angles droits....

[semtou]

Oui Thibaud en effet j'y ai pensé mais c'est un début et on peut penser à faire des diagonales en escalier (si besoin), la question est : a-t-on besoin de faire des diagonales dans un couloir ou un labyrinthe ?

[roboleo]

Je pencherais plutôt pour 2 roues motrices et 2 roues folles faites avec 2 boules. Meilleure maniabilité et possibilités plus fines pour rectifier la trajectoire.
Une solution en PID?

[semtou]

Une solution en PID?

Alors là roboléo va falloir que tu nous en dises un peu plus sur ses PIDs.

[Thibaud]

il ne s'agirait pas d'un capteurs de chez mindsensors?

[semtou]

Moi j'ai trouvé ça :
http://www.generationrobots.com/boutique/fiche_produit.cfm?ref=NXTLineReader&type=20&code_lg=lg_fr&num=21
mais y a pas grand chose sur le PID

[roboleo]

Un contrôleur PID pour les robots MINDSTORMS

Un contrôleur PID est un organe de contrôle utilisée dans l'industrie pour une grande variété de machines incluant les véhicules, les robots et même les engins balistiques.
Donner ici une définition mathématique du PID est assez difficile pour ceux qui ne maîtrisent pas suffisamment les calculs, mais une bonne compréhension du dispositif est nécessaire pour utiliser efficacement un PID.

Le plus simple est de prendre un exemple, et dans notre cas, ce sera un Robot suiveur d'un tracé. Une fois créé, le même PID peut-être employé moyennant quelques modifications mineures, pour n'importe quelle autre action, comme se diriger d'une manière rectiligne, ou grimper une rampe, ou encore se balancer en utilisant seulement 2 roues en contact avec le sol.

Je prépare un document qui décrit la façon de créer un PID destiné aux robots Lego Mindstorms NXT programmés en NXT-G. Laissez-moi le temps de le rédiger…